典型被控对象二参考价格

罗克韦尔-发那科-思科大型智能制造生产线的主体由一台六自由度大型发那科工业机器人、一台大型工业级并联机器人、模拟CNC加工机、立体库及相关传输设备组合而成。分站包括原材料进料单元、上料单元、CNC加工单元、成品视觉检测单元、分拣单元、包装加盖单元及立体库单元组成。各单元也可独立运行。该生产线采用模拟CNC加工机作为生产核心，智能制造生产线作为技术根本，利用工业机器人完成材料与产品的搬运及产品的分拣等工作过程，利用美国康耐视工业摄像机对产品进行质量检测。为提高生产制造效益，采用立体仓库进行储存。生产加工流程：1、由原料托盘存放区转运至生产线物料搬运传输带上；2、经物料传输带将原料托盘传送至待加工指定区域；3、由发那科大型工业机器人将原料夹取至CNC加工机中，并与加工机夹紧装置进行交接；4、CNC加工机进行模拟加工，同时在加工机内进行成品与原料的切换组成转换机构；5、由发那科大型工业机器人将加工完成的成品夹取出并放入成品传输带上进行传输；6、成品传输过程中通过视觉检测区域，通过视觉识别及检测对产品尺寸和质量进行检测并区分；7、由包装盒托盘自动进给机构将包装盒托盘传送至并联机器人分拣指定区域；8、由大型工业并联机器人对通过检测的成品进行分拣至包装盒内；9、成品包装盒托盘经第三输送带传送至加盖指定区域；10、由自动加盖装置将托盘中已加入成品的包装盒进行封盖（附带一套加盖托盘进给机构）；11、包装封盖完成品托盘传送至待搬运指定区域；12、由完成品搬运机构将成品托盘搬运至立体库指定库位中；13、搬运机构将空托盘搬运至指定托盘回收区域。

该智能制造生产线主控台独立，配备AB工控机及显示器一套，思科工业交换机，15寸AB大型工业触摸屏一台，采用ControlLogix控制器及远程IO等相关电气组件，将智能制造、机器人群控、物联网、工业机器人、工业互联网等特点集合到一起，通过客户下单产品数量，系统智能分析仓储库存信息，对多批次订单实现智能物流及智能制造。核心部件如下：

序号	品牌	型号	产品描述	数量	厂家
1	CISCO	Stratix5700	思科工业级管理型交换机	1	思科
2	AB	25B-A4P8N104	PowerFlex525工业变频器	2	AB
3	AB	2080-PS120-240VAC	DCS系统从站电源模块	1	AB
4	AB	2080-LC50-48QBB	Micro850继电器型PLC	1	AB
5	AB	2711P-RTD15C	大型工业级触摸屏	1	AB
6	AB	1756-EN2T	冗余工业以太网通讯模块	1	AB
7	AB	1756-PA72	DCS系统主站电源模块	1	AB
8	AB	1756-A4	DCS系统主站机架	1	AB
9	AB	1756-L75	DCS系统主站处理器	1	AB
10	AB	1734-AENT	POINT I/O 模块	3	AB
11	AB	1734-IB8	数字量输入模块	16	AB
12	AB	1734-OB8	数字量输出模块	5	AB
13	AB	1734-TB	DCS系统IO模块连接器	21	AB
14	AB	VPL-A1001M-P	AB大型伺服电机	3	AB
15	AB	2198-H008-ERS	AB大型伺服驱动器	3	AB
16	AB	2090-CSWM1DF14A05	伺服电缆	3	AB
17	AB	1769-L36ERM	冗余主控制器	1	AB
18	AB	1769-PA2	电源模块	1	AB
19	AB	1769-ECR	终端器	1	AB
20	FANUC	FANUC-R-30iA	发那科大型工业机器人	1	发那科
21	FANUC	Delta	大型工业并联机器人本体	1	发那科
22	AB	6177R-MMS12	工控机及控制系统	1	AB
23	FANUC	LGT-CNC01	大型生产线本体	1	发那科
24	PHT	DF090L2-30-16-80	精密行星减速机	3	台湾品宏
25	COGNEX	ISM-1020-00	工业视觉系统	1	康耐视